プレス後の部品 を 専用トレイ へ収納する用途に 協働ロボット（DSR02-400)を採用しました。
今までは 作業者 が プレス後の部品 を トレイ に収納 していましたが、協働ロボット の採用により、作業環境が大幅に改善されました。
サンプルプログラム
サンプルプログラムをダウンロードして、C < Dyadic < CTCTool < Dataフォルダー 内に保存して解凍して下さい。
ロボットの電源を入れ CTCTool R を起動後、ダウンロードしたファイルを「ファイルを開く」で開き、「ロボットにダウンロード」をすれば終了です。
ロボットのプログラムは CTCTool R の プログラム自動生成機能 の「パレタイジング」を使用して作成しています。
下図のように 各位置座標を入力、又は ダイレクトティーチング で位置設定 するだけで パレタイジングのプログラム は自動で作成出来ます。
この サンプルプログラム では 収納箱（4列 5行 ＝ 20個入り） 4隅 の ワーク解放位置座標（基準位置1、基準位置2、基準位置3、基準位置4）、ワークの把持位置座標、退避位置座標 を 表のように設定してあります。
当然 このサンプルプログラムのままでは 位置が合わず使用が難しいと思いますが、収納箱4隅の 各位置、把持位置 を パレタイジングプログラム生成 （上図）画面 から 数値で修正、又は 教示画面に移行して ダイレクトティーチング すれば 簡単に修正が可能です。
また、実機においては プレス機の上昇端センサー信号、下降端センサー信号 をプログラムで確認してから ワークの把持動作 に移行しておりますが、このサンプルプログラムでは 割愛してあります。
注意として、この サンプルプログラムの工程59 では ワークの吸着確認用として 真空センサーの信号を IN5 に入力しています。
ワークを吸着しない場合、IN5 が ON しないので プログラムは次工程に進捗しません。
IN5 を使用しないで動作する サンプルプログラム は こちら から。
IN5 をタイマーに置き換えた サンプルプログラム
この サンプルプログラム では 収納箱（4列 5行 ＝ 20個入り） 4隅 の ワーク解放位置座標（基準位置1、基準位置2、基準位置3、基準位置4）、ワークの把持位置座標、退避位置座標 を 表のように設定してあります。
当然 このサンプルプログラムのままでは位置が合わず使用が難しいと思いますが、収納箱4隅の 各位置、把持位置 を パレタイジングプログラム生成 （上図）画面 から 修正、又は 教示画面に移行して ダイレクトティーチング すれば 簡単に修正が可能です。
この サンプルプログラム では、工程59 の ワークの吸着確認用（真空センサー）信号 IN5 を 0.1秒待ちタイマー に変更しています。
