「パルス列コントローラ」は「ユニバーサルなインターフェース」なるが故に、当然、ムダな仕様を包含しているのも事実です（円弧補間、球面補間動作等の「物削り」用機能）。

今後、どのようなインターフェースが一般産業向けの最適なインターフェース仕様となり得るのか？ まずは、「パルス列」導入時の経緯を振り返りながら、最適な仕様は何かを考えます。

「ポイント−TO−ポイント」制御がメインである一般産業機械では、サーボの一つの動作をイベントと捉え、 イベント・ドリブンな制御を行う事がインターフェースの 無用な高価格化を抑え､且つ、簡単でわかりやすい操作方法であり、この自律分散型の弊社インターフェース こそが最適であると考えております。

言い換えると
「ここまで」「この速度で動け」との指令に対して、「動きました」と言う応答があればそれでOKであり、指定した「速度曲線」にどれくらい忠実に 動いたかは問題にされないサーボの動かし方が数多く存在するということです。

理由
・価格的なムダを省く
・自律分散化の流れ：パソコン、インターネット業界を見れば当然の流れです

パソコンでプリンターを用いて印字する場合を考えます。（文字「A」を20ポイントのサイズで）

パルス列インターフェースは次のように考えられます
（イ） 印字ヘッドをX、Y軸方向に、それぞれあるパルス間隔で、あるパルス数、動作させます
（ロ） X、Yの各点でZ軸を同期させ印字します
（ハ） 上記動作を組み合わせて文字「A」を印字します

自律分散のインターフェースの事例
（イ）パソコンから文字「A」を「何ポイントのサイズ」で印字せよと指令を出します
（ロ） プリンタ内部には予め、XYZ各軸の動きがデータ化されて記憶されているので、「何ポイントのA」を印字する場合は、 その指令をプリンタの小さな頭脳が解釈し、 記憶されているデータにもとづいてサーボモータを動かせばよい事になります。

言い換えると、パソコンの周辺機器は全て、自律分散化されたインターフェースで接続されています。
X、Y軸上の印字ヘッドをどのように動かすかは「どうでもよいわけで」、文字Aがあるサイズで印字出来たか？を問題にすべきであり、

サーボのユーザはサーボモータをいかに動かすかではなく、動いた結果、機械がどのような仕事をしたか？を問題にすれば良いわけです。

1986〜87年頃、アナログアンプ → デジタルアンプへの移行がスタートしました

パルス列でのインターフェースがNCコントローラとの繋ぎで一般的なものになりました

位置付け制御では「パルス列」制御の必要度は低いのですが、パルス列送りの高速化のために、インターフェース部の費用がかさむことと、多軸制御がやりにくくなると言う不利な点を持っています。
それに対して、位置付け制御に特化したダイアディックシステムズのサーボは（「パルス列」制御を採用しないで）自律分散制御、つまり、目的地までの位置情報と其の区間の最高速度を指定するだけで、サーボを簡単に動作させています。また、ポイントとポイントの間の速度曲線は、負荷に応じて最適なカーブを自動生成する仕組みが組み込まれています。

これを「イベント・ドリブンな動作」「自律分散制御」とも言います。

DCサーボ ：ブラシ付きの直流機（DCモータ）を用いたサーボシステム

ACサーボ ：交流サーボ（２相サーボモータ）を用いたサーボシステム
50Hz、60Hz、400Hzの交流励磁（固定側）を行い、制御相も交流電圧で制御したレゾルバ、インダクトシン等のフィードバック素子が用いられた時代。

つまり、使用する電源の種別とモータ種別とで、DC、ACの名称をつけていました。

定義を大きく変えた変更後
使用する電源の種別に関係なく、且つ、モータの種別に関係なく、ブラシレスサーボに限定、ブラシレスサーボモータ（同期電動機）の励磁電流の波形形状により

サイン波状の励磁電流を用いてモータを動かす ：ACサーボ

矩形波状の励磁電流を用いてモータを動かす ：DCサーボ

と言う定義に「F社」が言い始め、業界がそれに追随し、以後、定着しました
（学会も定義・・・については物が言える程影響力が無くなっていた。あるいは、関心がなかったと思われます）

システムに使用する電源の種別により

交流電源AC１００V、またはAC２００Vを用いたサーボ ：ACサーボ
直流電源DC２４V、４８V等を用いたサーボ ：DCサーボ

と呼んでいると、世間一般では考えられていますが、これは間違いです。

ACサーボ、DCサーボという呼び方は、そのモータを回す電源がACかDCではなく、モータの巻線に流す電流波形による呼称です。