協働ロボット(DSR02-400) 動画のページです

検査 ⇒ 階級別 振り分け 薄型アーム
センサー内蔵アーム かんたんティーチング
電動ドライバー オセロ並べ(パレタイズ動作)

検査 ⇒ 振り分け

右側のトレイ からワークを取り、中央の 検査器 に挿入します。
検査結果 により ワーク を 緑、青、赤 の 3等級 に振り分けて置いていきます。

ロボット底部背面の I/O信号入力 に 検査器 からの 等級分け信号 を入力して、ロボットに内蔵されているロボットコントローラの条件分岐を使用して 置く位置 を振分けています。

薄型アーム

上下駆動部が本体側にあるため、アーム部が薄く 狭い空間への アームの出入り が 容易です。
この動画の例では、ロボット本体 を前後に動かすために 弊社メカシリンダ(SCKR6シリーズ)を 追加(5軸め)し、ロボット内蔵のコントローラ から制御しています。

センサー内蔵アーム

アーム内部にセンサーを内蔵しています。人が接触すると急停止します。

かんたんティーチング

ダイレクトティーチングモード に切り替えて、アームを持って 目的の位置 まで ダイレクトティーチング、設定 ます。

電動ドライバー

アーム先端の J4軸 の代わりに 電動ドライバー を取り付けて、電動ドライバー仕様 も可能です。
ネジ仕様としては M4小ねじ までです。
この場合、協働ロボットの仕様は 3軸仕様(DSR02-400-3) になります。
ロボット内蔵のコントローラから電動ドライバーを制御します。

オセロ並べ(パレタイズ動作)

オセロ盤 の上に順序よく オセロの石を並べるデモ動作です。

特に注目して欲しい動作として、オセロの石を順序よく並べる事は当然ですが、左側の3段積み になっている オセロの石 を、簡単に吸着している点です!

方法としては、J3(上下)軸は (位置決めモードではなく)押し付けモード で下降して、吸着パッドがオセロの石を吸着し ロボット内蔵の真空センサーが ON になったら(真空を検知したら) 瞬時に上方向へ移動する動作に切り替える事により、下降時の目標位置が順次 ずれていく条件の吸着動作 を実現しています。