チラシが有ることをセンサーで確認し、非接触パッド を使用して チラシ を1枚づつ 梱包箱に投入します。
吸着パッド では 紙の材質により複数枚吸着してしまうので、非接触パッド を選定し、チラシの中心からオフセットした位置で 吸い付けて搬送しています。
サンプルプログラム
サンプルプログラムをダウンロードして、C < Dyadic < CTCTool < Dataフォルダー 内に保存して解凍して下さい。
ロボット電源を入れ CTCTooLR を起動後、ダウンロードしたファイルを「ファイルを開く」で開き、「ロボットにダウンロード」をすれば終了です。
ロボットの位置としては、Z軸の待機位置（ポイント0)、チラシを吸引する位置（ポイント1)、チラシを解放する位置（ポイント２）の3ヶ所あります。
サンプルプログラム では、工程00 で Z軸が待機位置（ポイント０）に移動後、工程01 で ロボットアーム が チラシ を吸引する真上の位置（ポイント１）へ移動、工程02 で チラシ有りのセンサー信号を確認後、工程03 で ロボットアームを下げ（ポイント１）電磁弁を切替（OUT3=OFF)て エアーを吹き出す事で チラシ を吸引（ベルヌーイの定理）します。
ポイント0、ポイント1、ポイント2 の 位置変更は ダイレクトティーチング にて 簡単に変更出来ます。
入力信号が無くても動作するプログラムは こちら から ダウンロード出来ます。
サンプルプログラム（入力信号が無いバージョン）
ロボットの位置としては、Z軸の待機位置（ポイント0)、チラシを吸引する位置（ポイント1)、チラシを解放する位置（ポイント２）の3ヶ所あります。
サンプルプログラム では、工程00 で Z軸が待機位置（ポイント０）に移動後、工程01 で ロボットアーム が チラシ を吸引する真上の位置（ポイント１）へ移動、工程02 で 0.5秒待機後、工程03 で ロボットアームを下げ（ポイント１）、切替電磁弁を切替（OUT3=OFF)て エアーを吹き出す事で チラシ を吸引（ベルヌーイの定理）します。
ポイント0、ポイント1、ポイント2 の 位置変更は ダイレクトティーチング にて 簡単に変更出来ます。
