自動ねじ締め機 への ワークの供給 と ワークの取出し を 二人の作業者で行っていましたが、ワークの取出し作業 を 協働ロボット(DSR02-400) に任せることにより、自動ねじ締め機の工程は 作業者一人 になりました
サンプルプログラム
サンプルプログラムをダウンロードして、C < Dyadic < CTCTool < Dataフォルダー 内に保存して解凍して下さい。
ロボットの電源を入れ CTCToolR を起動後、ダウンロードしたファイルを 「ファイルを開く」で開き、「ロボットにダウンロード」をすれば終了です。
ロボットの位置としては、待機位置（ポイント0)、ワークを吸着する位置（ポイント1)、ワークを解放する位置（ポイント2)の3個所あります。
サンプルプログラム では、待機位置（ポイント0)、ワークを吸着する位置（ポイント1)、ワークを解放する位置（ポイント2) の3個所を 表のように設定してあります。
それぞれの位置変更は ダイレクトティーチング にて簡単に変更出来ます。
サンプルプログラムにおいては、工程02 の IN6、工程05 の IN5 の入力信号がONにならないとプログラムは進捗しませんので 注意して下さい。
・工程02 では ねじ締め機 からの ねじ締め完了信号 が ON になるまで待機します。
・工程05 では 吸着完了信号（真空センサー）が ON になるまで待機します。
入力信号が無くても動作する サンプルプログラム は、こちら からダウンロード出来ます。
サンプルプログラム（入力信号が無いバージョン）
ロボットの位置としては、待機位置（ポイント0)、ワークを吸着する位置（ポイント1)、ワークを解放する位置（ポイント2)の3個所あります。
サンプルプログラム では、待機位置（ポイント0)、ワークを吸着する位置（ポイント1)、ワークを解放する位置（ポイント2) の3個所を 表のように設定してあります。
ねじ締め機からの準備完了待ち信号、真空センサーの吸着完了信号 は タイマー設定（1秒）で置き換えたプログラムです。
それぞれの位置変更は ダイレクトティーチング にて簡単に変更出来ます。
