部品の 通い箱 からコンベアへの部品投入用途に 協働ロボット(DSR02-400)を採用しました。
当初 ６軸多関節の産業用ロボット を検討していましたが、ロボットの購入コスト、設置に要する工事日数 と 工事費用、柵まで含めた設置スペース、安全対策用付帯設備、等 比較し 協働ロボット(DSR02-400) が圧倒的に優位でした。
サンプルプログラム
サンプルプログラムをダウンロードして、C < Dyadic < CTCTool < Dataフォルダー 内に保存して解凍して下さい。
ロボットの電源を入れ CTCToolR を起動後、ダウンロードしたファイルを「ファイルを開く」で開き、「ロボットにダウンロード」をすれば終了です。
ロボットのプログラム は CTCToolR の プログラム自動生成機能 の 「デ パレタイジング」を使用します。
この サンプルプログラム では 通い箱（4列 5行 ＝ 20個入り） ４隅 の ワーク把持位置座標（基準位置1、基準位置2、基準位置3、基準位置4）、ワークの解放位置座標、退避位置座標 は 表のように設定してあります。
当然 この サンプルプログラム のままでは位置が合わず使用が難しいと思いますが、通い箱4隅の 各位置、解放位置 を パレタイジングプログラム生成（上図）画面 から、修正、又は 教示画面 に移行して ダイレクトティーチング をすれば 簡単に修正が可能です。
また、実機においては 通い箱の中は ワークが3段積み（4列×5行×3段＝60個）で ワークの上下には 仕切り板 が入っており、この全ての動作を 協働ロボット(DSR02-400) で済ませておりますが、このサンプルプログラムでは 汎用性を考えて削除してあります。
注意として、この サンプルプログラムの工程59 では ワークの吸着確認用として 真空センサーの信号を IN5 に入力しています。
ワークを吸着しない場合、 IN5 が ON しないので プログラムは次工程に進捗しません。
IN5 を使用しないで動作する サンプルプログラム は こちら から。
入力IN5 をタイマーに置き換えた サンプルプログラム
この サンプルプログラム では 通い箱４隅 の ワーク把持位置座標（基準位置1、基準位置2、基準位置3、基準位置4）、ワークの解放位置座標、退避位置座標 は 表のようになっています。
通い箱（4列 5行 ＝20個入）の 位置、又は 解放位置 を変更する場合は、パレタイジングプログラム生成画面（CTCToolRの上図）より、それぞれの 位置座標 を入力、又は 「教示」ボタン をクリックして移行した教示画面より ダイレクトティーチング を実行、「位置生成」ボタン を クリック し「ロボットにダウンロード」すれば 位置の修正が出来ます。
工程59 では ワークの吸着確認用（真空センサー）信号 を 0.1秒待ちのタイマー に変更しています。
