退避(待機) ⇒ 吸着(位置) ⇒ 解放(位置) ⇒ 退避(待機)
サンプルプログラム
サンプルプログラムをダウンロードして、C > Dyadic > CTCTool > Dataフォルダー 内に 保存して 解凍して下さい。
ロボットの電源を入れ CTCToolR を 普通に起動後、ダウンロードした今回のファイル を PC (又は タブレット)から 「ファイルを開く」で開き、「ロボットにダウンロード」すれば終了です。
上の動画と同じ動作をします。
吸着位置(ポイント1)、解放位置(ポイント2)を 変更する場合は CTCToolR から ダイレクトティーチング(又は ボタンをクリック)で 位置の変更、書込ボタン をクリック するだけです。
![ピック&プレース プログラム例1](https://i2.wp.com/dyadic.co.jp/wp/wp-content/uploads/2019/04/pp-program.gif?resize=750%2C514&ssl=1)
応用編
- 吸着動作開始に汎用入力6(IN6)を使用するプログラム例
- 解放動作開始に汎用入力7(IN7)を使用するプログラム例
- ワークの解放済み信号(0.1秒のオン)を汎用出力6(OUT6)から出力するプログラム例
- 吸着確認にロボット内蔵の真空センサーを使用するプログラム例
1. 吸着動作開始に汎用入力6(IN6)を使用するプログラム例
ロボットの 汎用入力6 に スイッチ や センサー などの信号 を接続します。
IN6 が ON(0V) にならないと 工程03 には進みません。
![吸着信号で吸着動作を開始するピック&プレース サンプルプログラム](https://i2.wp.com/dyadic.co.jp/wp/wp-content/uploads/2019/04/pp-program1-1.gif?resize=750%2C519&ssl=1)
2.解放動作開始に汎用入力7(IN7)を使用するプログラム例
ロボットの 汎用入力7 に スイッチ や センサー などの信号 を接続します。
IN7 が ON(0V)にならないと 工程09 には進みません。
![解放信号で解放動作を開始するピック&プレース サンプルプログラム](https://i2.wp.com/dyadic.co.jp/wp/wp-content/uploads/2019/04/pp-program1-2.gif?resize=750%2C516&ssl=1)
3.ワークの解放済み信号(0.1秒のオン)を汎用出力6(OUT6)から出力するプログラム例
工程13 で 0.1秒のON信号を OUT6 から出力します。
![解放済み信号を出力するピック&プレース サンプルプログラム](https://i0.wp.com/dyadic.co.jp/wp/wp-content/uploads/2019/04/pp-program1-3.gif?resize=750%2C516&ssl=1)
4.吸着確認にロボット内蔵の真空センサーを使用するプログラム例
真空センサーで吸着の確認をします
![ロボット内蔵の真空センサーを使用するピック&プレース サンプルプログラム](https://i1.wp.com/dyadic.co.jp/wp/wp-content/uploads/2019/04/pp-program1-4.gif?resize=750%2C516&ssl=1)