退避（待機） ⇒ 吸着（位置） ⇒ 解放（位置） ⇒ 退避（待機）
サンプルプログラム
サンプルプログラムをダウンロードして、C > Dyadic > CTCTool > Dataフォルダー 内に 保存して 解凍して下さい。
ロボットの電源を入れ CTCToolR を 普通に起動後、ダウンロードした今回のファイル を PC (又は タブレット)から 「ファイルを開く」で開き、「ロボットにダウンロード」すれば終了です。
上の動画と同じ動作をします。
吸着位置（ポイント1）、解放位置（ポイント2）を 変更する場合は CTCToolR から ダイレクトティーチング（又は ボタンをクリック）で 位置の変更、書込ボタン をクリック するだけです。
応用編
- 吸着動作開始に汎用入力6（IN6)を使用するプログラム例
- 解放動作開始に汎用入力7（IN7)を使用するプログラム例
- ワークの解放済み信号（0.1秒のオン）を汎用出力6（OUT6)から出力するプログラム例
- 吸着確認にロボット内蔵の真空センサーを使用するプログラム例
1. 吸着動作開始に汎用入力6（IN6）を使用するプログラム例
ロボットの 汎用入力6 に スイッチ や センサー などの信号 を接続します。
IN6 が ON（0V） にならないと 工程03 には進みません。
２．解放動作開始に汎用入力7（IN7）を使用するプログラム例
ロボットの 汎用入力7 に スイッチ や センサー などの信号 を接続します。
IN7 が ON（0V）にならないと 工程09 には進みません。
３．ワークの解放済み信号(0.1秒のオン)を汎用出力6（OUT6）から出力するプログラム例
工程13 で 0.1秒のON信号を OUT6 から出力します。
４．吸着確認にロボット内蔵の真空センサーを使用するプログラム例
真空センサーで吸着の確認をします
