パーツ箱A から 作業者が複数個の 部品A を取出し セッティング、次に パーツ箱B から 複数個の 部品B を取出し セッティング、その後 部品A と 部品B の組立作業をしていた作業工程を改善しました。
協働ロボット が 2ヶ所の部品供給機A、B から 複数の部品A、B を吸着、セッティング を自動で行い、作業者は組立作業に専念、効率が上がりました。
サンプルプログラム
サンプルプログラム を ダウンロード して、C < Dyadic < CTCTool < Dataフォルダー 内に保存して解凍して下さい。
ロボットの電源を入れ CTCToolR を起動後、ダウンロードしたファイルを「ファイルを開く」で開き、「ロボットにダウンロード」をすれば終了です。
ロボットの位置としては、待機位置（ポイント0)、部品供給機A から 部品A を吸着する位置（ポイント1)、部品供給機B から 部品B を吸着する位置（ポイント2)、部品A をセッティング（解放）する位置（ポイント3)、部品B をセッティング（解放）する位置（ポイント4) の 5ヶ所設定し、表のように設定してあります。
それぞれの 位置変更 は、ダイレクトティーチング にて 簡単に変更出来ます。
サンプルプログラム においては、工程02 の IN6、工程11の IN7 入力信号が ONにならないと、そして 工程05 工程09 工程14 工程18 の IN5 入力信号が ON/OFF にならないと、プログラムは進捗しませんので注意して下さい。
入力信号の接続が無くても動作する サンプルプログラム は、こちら からダウンロード出来ます。
サンプルプログラム（入力信号が無いバージョン）
ロボットの位置としては、待機位置（ポイント0)、部品供給機A から 部品A を吸着する位置（ポイント1)、部品供給機B から 部品B を吸着する位置（ポイント2)、部品A をセッティング（解放）する位置（ポイント3)、部品B をセッティング（解放）する位置（ポイント4) の 5ヶ所設定し、表のように設定してあります。
この サンプルプログラム では 入力信号の個所は すべて待ち時間1秒 の タイマー設定に変更してありますので、入力信号が無くても動作します。
それぞれの 位置変更 は、ダイレクトティーチング にて 簡単に変更出来ます。
