協働ロボット/ＭｏＭｏＣｏ の スタートガイド がダウンロード出来ます。ご利用下さい。
全て内蔵の オールインワン 構成です。
協働ロボット/ＭｏＭｏＣｏ の位置設定、プログラミング を行う専用ソフト CTCToolR がダウンロード可能です。
ＭｏＭｏＣｏ と接続して オンライン、ＭｏＭｏＣｏが無くても オフライン で 使用可能 です。
配線は簡単です。
ダイアディックシステムズの協働ロボットは 安全、簡単、ローコストロボット本体に サーボアンプ、コントローラ、電磁弁、等 内蔵しており、付属の ACアダプター と スイッチBOX を接続すれば準備完了です |
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低推力で安全 |
プログラム自動生成 |
ティーチングペンダント |
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手のひら で アーム側面に触れてみて下さい。（指一本は 反応しません）
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プログラムレスの実現 |
ダイアルで位置設定 |
本体カバーは薄い樹脂性で、鋭利な部分 がありません。低推力なので安心ですが、もしアーム側面に手のひらで接触すると内蔵されたセンサにより 急停止 します。衝撃はほとんどありません。 |
用途に適した プログラム選択ボタン を クリック して現れる パラメータ シート に 位置を設定するだけで 自動でプログラム が生成されます。
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難しい操作の必用はありません。ロボットに接続し ダイアルを回せば X軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向、θ軸方向 に移動します。微調整も出来ます。
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アーム先端には いろいろなツール（エンドエフェクタ）の取付けが可能です
アーム先端取付部寸法 |
吸着パッド取付フランジ、吸着パッド |
エアーチャック取付フランジ、エアーチャック |
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動作範囲
外形図
協働ロボット外形図
ロボットフランジ と 吸着パッド
ワーク側取付寸法（上図左側）は、株式会社妙徳 様 の 「ロボットハンドキット (https://www.convum.co.jp/robot-hand-kit/ )」 仕様になっておりますので、株式会社妙徳 様 の ロボットハンドキット のツールがご使用になれます。
なお 上記 ロボットフランジ と ロボットハンドキット の 購入 に関しては ロボット購入販売店様 にご相談下さい。
ロボットフランジ と エアーチャック
ロボットフランジ（妙徳製）に チャックアタッチメント（CHP392-YDN、NKE製）を使用すると NKE製エアーチャック （CHP392、又は CH91A、CH91B)を取付けることが出来ます。
なお 上記 ロボットフランジ と エアーチャック（NKE製）の 購入 に関しては ロボット購入販売店様 にご相談下さい。
用途例
ＭｏＭｏＣｏ は オールインワン構造で コンパクト、1人分のスペースを下さい。
ずんぐりむっくりな丸みを持った姿、やわらかな樹脂製カバー、そして ロボットらしくない ピンク色。
隣に置いて下さい。これから 用途例 を紹介します。
MoMoCoと作業台と作業者
パレタイジング動作 |
ピック＆プレース動作 |
箱詰め動作 |
部品挿入 |
検査用カメラの位置決め |
試薬充填動作 |
プレス部品パレタイズ サンプルプログラムは こちら |
必要個数の部品供給 |
ワゴンに設置で簡単移動 |
通い箱 からコンベアへ投入 サンプルプログラムは こちら |
梱包箱へのチラシ入れ サンプルプログラムは こちら |
2ヶ所からの部品供給で サンプルプログラムは こちら |
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サンプルプログラムは こちら |
サンプルプログラムは こちら |
ワークの検査と精度等級分け |
分注器用プレートの自動交換 |
接着剤の塗布 |
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ネジ締め後、ワークの取出し
電気的・機械的仕様
| 型式 | DSR02-400-4：エアーユニット内蔵 | |
| 軸数 | 標準４軸 | |
| 駆動モータ | 全軸ACサーボモータ（16W×4軸） | |
| アーム長 | 400 mm（第1軸(J1):225mm、第2軸(J2):175mm） | |
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繰り返し |
Ｘ－Ｙ平面 | ± 0.1 mm |
| 上下 | ± 0.1 mm | |
| 先端回転部 | ± 0.5 deg | |
| 可搬質量 | 最大 | 2 kg |
| 先端回転部許容 モーメント |
定格 | 0.002 kgm2 |
| 最大 | 0.01 kgm2 | |
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エアー機器 |
吸着仕様：電磁弁、真空発生器、真空センサ 内蔵 吸着仕様/チャック仕様とも、アーム先端までエアーホース配管済み |
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| 安全仕様 | ISO/TS 15066準拠：推力 140N（出荷設定）、100N、75N 変更可能です 設定推力以上の外力でロボットは停止しますが、外力が取り除かれると引き続き動作します |
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| ユーザ配線 I/O | IN 8点 / OUT 8点 端子台付きケーブルも用意しております。 こちら |
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| 専用信号 I/O | IN：SQSTR（プログラムスタート）、SQSTP（プログラム停止）、ZRTN（原点復帰） OUT：SQFIN（プログラム終了）、SQALM（アラーム）、SQRUN（プログラム稼働中） 端子台付きケーブルも用意しております。 こちら |
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| スイッチBOX（付属品） |
SQSTR（プログラムスタート）、SQSTP(プログラム停止）、非常停止 |
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| 直線補完、円弧補完 | なし | |
| ビジョンシステムサポート | なし | |
| 動作編集ソフト | ソフトウェア CTCTool R（日本語、英語、中国語） | |
| ティーチング | タブレットPC、パソコン | |
| 保護等級 | IP20 | |
| ロボット電源 |
+24V 8A ※ACアダプタ付属(AC100～240V、50Hz/60Hz) |
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| 衝突検知機能（補助機能） | センサー停止（衝突時緊急停止、但し 衝突面積、環境 に左右されます） | |
| 最大消費電力 | 200W以下 | |
| 本体重量 | 14kg（ACアダプタ、スイッチBOX含まず） | |
| コントローラ | コントローラ内蔵 | |
| 付属品（同梱品） | ACアダプター、スイッチBOX、動作編集ソフト(CTCToolR) | |
参考１．I/Oケーブル（別売品）：RP9176-003/005/010/020、RP9177-010R/030R/050R
（１）I/Oケーブル 片側端子台：ケーブル長30cm：RP9176-003、ケーブル長50cm：RP9176-005、ケーブル長1m：RP9176-010、ケーブル長2m：RP9176-020
（２）可動用 I/Oケーブル 片側端子台：ケーブル長1m：RP9177-010R、ケーブル長3m：RP9177-030R、ケーブル長5m：RP9177-050R
参考２．コネクタ付きスイッチBOX用ケーブル 2m（別売品）：RP9250-020
スイッチBOX を使用しない場合でも、このケーブルを使用して ５番ピン と６番ピン を接続して（又は B接点 非常停止用ボタンを取り付けて）ください。接続しない場合 ロボットは動作しません。
参考３．コネクタ付き電源用ケーブル 2m（別売品）：RP9220-020
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サンプルプログラムのダウンロード