用途例別自動プログラム生成の説明（ピック＆プレース、パレタイズ、デパレタイズ）

協働ロボットＭｏＭｏＣｏ^® では、停止位置の設定や動作プログラムは専用ソフト CTCToolR を利用します。

専用ソフト CTCToolR を起動すると、下の画面になりますので【プログラム自動生成】ボタンをクリックします。

下の画面に移行しますので、想定している【用途例】ボタンをクリックします。

パレタイジング動作説明

ある1ヶ所にある製品（ワーク）を持ち上げ、パレットの位置まで移動してアームが下降しパレットに順序よく置く動作を意味します。

なお、吸着仕様の場合は製品（ワーク）を吸着して（吸い付けて）、チャック仕様の場合は製品（ワーク）を掴んで（挟んで）目的の位置まで移動します。

予め CTCToolR の【ロボットパラメータ】内「エンドエフェクタ」で
吸着仕様又は空圧チャック（N.O.：ノーマルオープン）/（N.C.：ノーマルクローズ）
の仕様を設定しておけば、プログラム生成時自動で設定します。

スカラータイプの協働ロボットなので、製品（ワーク）へのアプローチは上下動作になります。横からのアプローチは苦手です。

プログラムの自動生成機能を使用した場合、パレットに製品（ワーク）を並べる順序は決まっています。

ＭｏＭｏＣｏ^® を中心 に置いた場合、稼働範囲半径400mm 以内であれば、ほぼ全周（360度）任意の位置へパレットを置くことが出来ますが製品（ワーク）を
（１）最初に置く位置は（Ｘ座標の大きな座標位置、Ｙ座標の小さな座標位置）から、Ｘ座標の値がが小さくなる方向へ進み、
（２）最後に置く位置は（Ｘ座標の小さな座標位置、Ｙ座標の大きな座標位置）
の順序です。

パレタイズ動作の最小 の【列の数】（X座標方向の並び）は 2列、最小の【行の数】（Y座標方向の並び）は 2行で、合計4個の製品（ワーク）を並べることが出来ます。
但し、最後の【列の数】を1個にして合計3個の製品（ワーク）を並べることも可能です。

パレタイズ動作の最大 の【列の数】（X座標方向の並び）は 15列、最大の【行の数】（Y座標方向の並び）は 11行で、最大合計165個の製品（ワーク）を並べることが出来ます。
但し、最後の【列の数】を 15個以下で設定し、合計の数を 151個～164個までの間に設定することも可能です。

デパレタイジング動作の説明

パレットに入っている製品（ワーク）を取り出し、ある決められた位置まで移動してアームが下降し置く動作を意味します。

なお、吸着仕様の場合は製品（ワーク）を吸着して（吸い付けて）、チャック仕様の場合は製品（ワーク）を掴んで（挟んで）目的の位置まで移動します。

予め CTCToolR の【ロボットパラメータ】内「エンドエフェクタ」で
吸着仕様又は空圧チャック（N.O.：ノーマルオープン）/（N.C.：ノーマルクローズ）
の仕様を設定しておけば、プログラム生成時自動で設定します。

スカラータイプの協働ロボットなので、製品（ワーク）へのアプローチは上下動作になります。横からのアプローチは苦手です。

プログラムの自動生成機能を使用した場合、パレットから製品（ワーク）を取り出す順序は決まっています。

ＭｏＭｏＣｏ^® を中心 に置いた場合、稼働範囲半径400mm 以内であれば、ほぼ全周（360度）任意の位置へパレットを置くことが出来ますが製品（ワーク）を
（１）最初に取り出す位置は（Ｘ座標の大きな座標位置、Ｙ座標の小さな座標位置）から、Ｘ座標の値がが小さくなる方向へ進み、
（２）最後に取り出す位置は（Ｘ座標の小さな座標位置、Ｙ座標の大きな座標位置）
の順序です。

デパレタイズ動作の最小 の【列の数】（X座標方向の並び）は 2列、最小の【行の数】（Y座標方向の並び）は 2行で　合計4個の製品（ワーク）を取り出すことが出来ます。
但し、最後の【列の数】を1個にして合計3個の製品（ワーク）を取り出すことも可能です。

デパレタイズ動作の最大 の【列の数】（X座標方向の並び）は 15列、最大の【行の数】（Y座標方向の並び）は 11行で、最大合計165個の製品（ワーク）を取り出すことが出来ます。
但し、最後の【列の数】は 15個以下で設定し、合計の数を 151個～164個までの間に設定することも可能です。