用途例別自動プログラム生成の説明（選別動作）

協働ロボットＭｏＭｏＣｏ^® では、停止位置の設定や動作プログラムは専用ソフト CTCToolR を利用します。

専用ソフト CTCToolR を起動し 【プログラム自動生成】ボタン をクリックします。

【選別】ボタン をクリックします。

選別動作説明

ある製品（ワーク）の選別を行う動作です。

ある1ヶ所にある製品（ワーク）を把持動作して、計測場所で解放、計測器からの選別信号によりそれぞれを振り分けます。

振り分け場所は 2ヶ所から４ヶ所まで設定可能です。

なお、真空吸着 をチェックの場合は吸着して（吸い付けて）、空圧チャック をチェックの場合は掴んで（挟んで）製品（ワーク）を目的の位置まで移動します。

予め CTCToolR の【ロボットパラメータ】内「エンドエフェクタ」設定で
吸着仕様又は空圧チャック（N.O.：ノーマルオープン）/（N.C.：ノーマルクローズ）
の仕様を設定しておけば、プログラム生成時自動で設定します。

スカラータイプの協働ロボットなので、製品（ワーク）へのアプローチは上下動作になります。横からのアプローチは苦手です。

選別プログラム生成の設定画面です。

（１）選別する種類の数は２種類～４種類まで設定が可能です。

（２）－１　種別毎解放位置で種別【１】の条件を確認します。

種別【１】を選択し、【入力条件】ボタン をクリックします。
自動で外部入力条件が設定されており 種別【１】の条件は入力６（ＩＮ６）が ON の時 になります。
入力６（IN6)に接続した測定器からの信号が ON とき種別【１】に振り分けられます。
入力条件は変更しても大丈夫です。

（２）－２　種別毎解放位置設定で種別【２】の条件を確認します。

種別【２】を選択し、【入力条件】ボタン をクリックします。
自動で外部入力条件が設定されており 種別【２】の条件は入力７（ＩＮ７）が ON の時 になります。
入力７（IN７)に接続した測定器からの信号が ON とき種別【２】に振り分けられます。
入力条件は変更しても大丈夫です。

（２）－３　種別毎解放位置設定で種別【３】の条件を確認します。

種別【３】を選択し、【入力条件】ボタン をクリックします。
自動で外部入力条件が設定されており 種別【３】の条件は入力８（ＩＮ８）が ON の時 になります。
入力８（IN８)に接続した測定器からの信号が ON とき種別【３】に振り分けられます。
入力条件は変更しても大丈夫です。

（２）－４振り分け位置の設定をします。

種別毎解放位置 で 種別【１】の 位置を設定 します。種別【１】を選択 し、【教示】ボタン をクリックします。
位置の設定は３通り あります。
１つ目は「アームを動かすダイレクトティーチング」
２つ目は「Ｘ，Ｙ，Ｚ方向のボタンをクリック」
３つ目は「数字で入力」です。