用途例別 自動プログラム生成 の説明(ピック&プレース、パレタイズ、デパレタイズ)

協働ロボット MoMoCo® では、停止位置の設定 や 動作プログラム は 専用ソフト CTCToolR を利用します。

専用ソフト CTCToolR を起動すると、下の画面になりますので 【プログラム自動生成】ボタン をクリックします。

プログラム自動生成画面へ移行するボタン

下の画面に移行しますので、想定している【用途例】ボタン をクリックします。

用途別プログラム選択ボタン

 

パレタイジング動作 説明

パレタイズの絵

ある1ヶ所にある 製品(ワーク)を  持ち上げ、パレットの位置まで移動して アームが下降し パレットに順序よく置く動作 を意味します。

 

 

 

 

 

エンドエフェクタの設定画面

なお、吸着仕様の場合は 製品(ワーク)を吸着して(吸い付けて)、チャック仕様の場合は 製品(ワーク)を掴んで(挟んで) 目的の位置まで移動します。

予め  CTCToolR の【ロボットパラメータ】内 「エンドエフェクタ」で
吸着仕様 又は 空圧チャック(N.O.:ノーマルオープン)/(N.C.:ノーマルクローズ)
の仕様 を設定しておけば、プログラム生成時 自動で設定します。

 

スカラータイプの 協働ロボット なので、製品(ワーク)へのアプローチは上下動作になります。横からのアプローチは苦手です。

パレタイズ順序の図

プログラムの自動生成機能を使用した場合、パレットに製品(ワーク)を 並べる順序は決まっています。

MoMoCo® を中心 に置いた場合、稼働範囲 半径400mm 以内であれば、ほぼ全周(360度) 任意の位置 へパレットを置くことが出来ますが 製品(ワーク)を
(1)最初に置く位置 は(X座標の大きな座標位置、Y座標の小さな座標位置)から、X座標の値がが小さくなる方向へ進み、
(2)最後に置く位置 は(X座標の小さな座標位置、Y座標の大きな座標位置)
の順序です。

 

 

 

行列の最大個数の図

パレタイズ動作の 最小 の【列の数】(X座標方向の並び)は 2列、最小の【行の数】(Y座標方向の並び)は 2行で、合計4個の製品(ワーク)を並べることが出来ます。
但し、最後の【列の数】を1個にして 合計3個の製品(ワーク)を並べることも可能です。

パレタイズ動作の 最大 の【列の数】(X座標方向の並び)は 15列、最大の【行の数】(Y座標方向の並び)は 11行で、最大 合計165個の製品(ワーク)を並べることが出来ます。
但し、最後の【列の数】を 15個以下で設定し、合計の数を 151個~164個までの間に設定することも可能です。

 

デパレタイジング動作 の説明

デパレタイズ動作の絵

 

パレットに入っている 製品(ワーク)を 取り出し、ある決められた位置 まで移動して アームが下降し 置く動作 を意味します。

 

 

 

 

エンドエフェクタの設定画面

なお、吸着仕様の場合は 製品(ワーク)を吸着して(吸い付けて)、チャック仕様の場合は 製品(ワーク)を掴んで(挟んで) 目的の位置まで移動します。

予め  CTCToolR の【ロボットパラメータ】内 「エンドエフェクタ」で
吸着仕様 又は 空圧チャック(N.O.:ノーマルオープン)/(N.C.:ノーマルクローズ)
の仕様 を設定しておけば、プログラム生成時 自動で設定します。

 

スカラータイプの 協働ロボット なので、製品(ワーク)へのアプローチは上下動作になります。横からのアプローチは苦手です。

パレタイズ順序の図

プログラムの自動生成機能を使用した場合、パレットから 製品(ワーク)を 取り出す順序は決まっています。

MoMoCo® を中心 に置いた場合、稼働範囲 半径400mm 以内であれば、ほぼ全周(360度) 任意の位置 へ パレット を置くことが出来ますが 製品(ワーク)を
(1)最初に取り出す位置 は(X座標の大きな座標位置、Y座標の小さな座標位置)から、X座標の値がが小さくなる方向へ進み、
(2)最後に取り出す位置 は(X座標の小さな座標位置、Y座標の大きな座標位置)
の順序です。

 

 

 

行列の最大個数の図

デパレタイズ動作の 最小 の【列の数】(X座標方向の並び)は 2列、最小の【行の数】(Y座標方向の並び)は 2行で 合計4個の製品(ワーク)を取り出すことが出来ます。
但し、最後の【列の数】を1個にして 合計3個の製品(ワーク)を取り出すことも可能です。

デパレタイズ動作の 最大 の【列の数】(X座標方向の並び)は 15列、最大の【行の数】(Y座標方向の並び)は 11行で、最大 合計165個の製品(ワーク)を 取り出すことが出来ます。
但し、最後の【列の数】は 15個以下で設定し、合計の数を 151個~164個までの間に設定することも可能です。

ピック&プレース

ピック&プレース動作の図

 

ある1ヶ所にある 製品(ワーク)を  持ち上げ、別の位置まで移動して アームが下降し 製品(ワーク)を置く動作 を意味します。

 

 

 

 

エンドエフェクタの設定画面

吸着仕様の場合は 製品(ワーク)を吸着して(吸い付けて)、チャック仕様の場合は 製品(ワーク)を掴んで(挟んで) 目的の位置まで移動します。

予め  CTCToolR の【ロボットパラメータ】内 「エンドエフェクタ」で
吸着仕様 又は 空圧チャック(N.O.:ノーマルオープン)/(N.C.:ノーマルクローズ)
の仕様 を設定しておけば、プログラム生成時 自動で設定します。

 

スカラータイプの 協働ロボット なので、製品(ワーク)へのアプローチは上下動作になります。横からのアプローチは苦手です。