MoMoCo のブログ 始めました！ まずは 紹介 です。
ＭｏＭｏＣｏ® のブログを始めました。
ＭｏＭｏＣｏ® は ダイアディックシステムズ が開発、製造、販売している 協働ロボット の名称です。
一般に 協働ロボット とは、従来の 産業用ロボット と異なり、人の隣 で 人の間 で 柵もなし で 安全に使えるロボットの事 を言います。
いま 製造業における、人手不足を補うロボット として 注目されています。
一番重要なところ、 ＭｏＭｏＣｏ® の 協働ロボット としての安全性担保は 低推力なところ です。
| ＭｏＭｏＣｏ® は モータ定格80W以下のサーボモータを使用していますので 産業用ロボット からは除外され JIS B8433-1/2:2015(ISO 10218-1/2)の対象にならず、安全柵の規制はありませんが（厚生労働省告示第51号）、安全柵を必用とする産業用ロボットを協働ロボットとして使用する場合に要求している項目のうち Method4:Power and force limiting（力と圧力の制御）においても 技術仕様書 ISO/TS 15066 に準拠させています。 |
また、稼働するアーム部 には センサーが内蔵してあり、間違ってロボットの稼働しているアーム部に接触しても ロボットは急停止 します。
ＭｏＭｏＣｏ® は「製品を真上に優しく持ち上げて 横に移動させて 真上から優しく置く」という 移載（Pick and Place）作業が得意です。
箱に並べて置いたり（パレタイズ動作）、箱から順序よく取り出したり（デパレタイズ動作）、パレットから取り出して作業台に置き 作業終了後 別のパレットに並べる、というような作業が得意です。
「移載用途に特化」することにより、安全で 低コスト、専門家でなくても簡単に使える、ことを実現した ロボット です。
これから定期的に、ＭｏＭｏＣｏ® の用途例、仕様、お問合せに対する回答 を書いていきたいと思います。
目次
初回の今回は、ＭｏＭｏＣｏ の 仕様紹介です。
ＭｏＭｏＣｏ®の稼働範囲
高さ は 約60cm、設置寸法（縦×横）は 約24cm× 約21cm、本体の重量 は 約14kg、可搬重量は 2kg、腕の長さ（稼働範囲半径）は 40cm、上下の可動範囲が 10cm の スカラーロボット (Selective Compliance Assembly Robot Arm) タイプ です。
作業台に置けますので 大げさな 設置工事 は必用ありませんし、作業者 1人分のスペース があれば チョコン と置けます。
ロボット本体 に サーボモータ4軸、サーボアンプ、ロボットコントローラ 等 内蔵しています。
「エアーチャック仕様」は さらに 開閉切り替え用の電磁弁 を「エアー吸着仕様」は 真空 / 解放用エアー / 大気圧 の切り替え用電磁弁 や 吸着確認用の真空センサー、正圧から負圧（真空）を発生させるためのエジェクタ を内蔵してます。
従って ロボットに接続するのは ACアダプター、スイッチBOX、信号のやりとりをするための I/O信号線、エアー供給用外形Φ6チューブ だけです。
アームの先端に付ける 吸着パッド や エアーチャック など、エンドエフェクタ は お客様が決めるところ なので付属していませんが、その他 必用な物は全て付属品です。PCを用意していただければ、すぐに動かすことが出来ます。
大きな電装ボックスも必用ない と思います。
さて、お客様が 協働ロボットを採用するにあたって一番の不安 はどんな事でしょうか。
「値段は？」とか「プログラムは難しいだろうな～」、「位置の設定方法は？」、・・・ でしょうか。
ＭｏＭｏＣｏ® で、そんな不安を解消します！！
協働ロボット ＭｏＭｏＣｏ® の値段は？
正確には 販売店にお見積りを依頼して確認して欲しいですが、約0.2～0.3人工（にんく） 程度の値段とお考え下さい。
お問合せいただければ 標準価格 を回答いたします。
用途別自動プログラミング機能
ＭｏＭｏＣｏ® は 用途別自動プログラミング機能 を標準で備えています。
現在 の用意している用途例は、「ピック＆プレース」、「パレタイズ」、「デパレタイズ」、「デパレタイズ→作業→パレタイズ」です。「パレタイズ→分類」、「デパレタイズ→分類」に関しては、今後追加していきます。
例えば、「ピック＆プレース」ボタンを クリックすると 次の画面が現れますので ワークをつかむ位置（把持位置）、置く位置（解放位置）、退避位置 を設定し、プログラム生成 ボタンをクリックすればプログラムが完成します。
なお、位置の設定方法については、次に説明します。
位置の設定方法は３つあります
ＭｏＭｏＣｏ® の位置設定方法には ３つの方法があります。
1つ目は、ロボットのアームを直接、動かす方法です。
2つ目は、付属の専用ソフト（CTCToolR）から 移動方向のボタンをクリックして動かす方法です。
3つ目は、付属の専用ソフト（CTCToolR）から X-Y座標値 を直接 数字で入力する方法です。
おおまかな位置までは、ロボットのアームを直接動かす方法、又は 直接 数値を入れて動かして、最後に ボタンをクリック して微調整する方法が良いと思います。動画は ここを クリック して下さい。
いろいろと解説してきましたが、こんな 協働ロボット です。これからも 宜しくお願いします！！
